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#ifndef ASCENSEUR_H
#define ASCENSEUR_H

/**
 * Includes
 */
#include "mbed.h" // Framework mbed
#include "TB6612FNG.h" // Contrôle du driver moteur
#include "QEI.h" // Gestion des encodeurs

/**
 * Defines
 */
#define PULSES_PAR_ROTATION 320 // Nombre de pulsations par tour de l'axe
#define ERREUR_PULSATIONS_TOLEREE 5 // Nombre de pulsations tolérées en fin de mouvement

/**
 * Interface de l'ascenseur
 */
class Ascenseur {
    public:
        Ascenseur(
            PinName moteur1,
            PinName moteur2,
            PinName moteurPWM,
            PinName moteurStandby,
            PinName encodeurA,
            PinName encodeurB,
            PinName finCourse,
            double Kp,
            double Ki, 
            double Kd
        );
        unsigned char enMouvement();
        void doMouvement(int position);
        void computePID();
        void setConstantesPID(double newKp, double newKi, double newKd);
        void resetPosition();
        void updateCommandeMoteur();
    
    private:
        TB6612FNG _moteur;
        QEI _encodeur;
        DigitalIn _finCourse;
        double _Kp;
        double _Ki;
        double _Kd;
        volatile unsigned char _enMouvement;
        volatile int _consigne;
        volatile int _pulsesActuelles;
        volatile int _termeErreur;
        volatile int _termeIntegrale;
        volatile int _termeDerivee;
        volatile int _nombreActionsPeriodiques;
        volatile double _commandeMoteurActuelle;
};

#endif